变电站智能机器人的巡检任务规划

　　摘要智能机器人是现代化科学技术发展下的一个产物，并且随着变电站的不断发展，逐渐将智能机器人应用到其中，完成变电站中各项巡检工作。因此，本文针对变电站智能机器人巡检任务的一些相关内容，进行了简要的分析和阐述，主旨就是保证变电巡检任务的顺利完成，将变电站巡检工作提升到一个新的高度。

　　【关键词】变电站智能机器人巡检任务

　　近年来，由于电力系统、电容量不断的增加，保证电力系统和电力设备安全、稳定的运行，成为电力行业管理和发展的一个重要内容。然而，在电力系统运行的过程中，变电站作为电力系统运行的核心，主要是起到电力供应度作用。但是，由于变电站自动化技术的不断提升，无人或者少人值守成为重点发展的一项内容，并且系统和设备的安全性，作为重点考虑的对象，传统的巡检模式已经无法满足现代变电站运行的需求，基于该项问题逐渐将智能机器人应用到其中，成为我国变电站巡检任务发展的重点。

　　1变电站巡检的主要任务

　　1.1主变压器

　　油温异常是变电站智能机器人在主变压器巡检工作中，非常重要的一项内容，油温异常主要是指变压器管套、设备主体、散热器、以及导线连接等方面。那么在巡检的过程中，一般是利用红外热成像仪观测，对主变压器的一些重点部位进行测温。在测温的过程中，若是变压器体积相对较大的话，各个部位温度的不同，所采取的方式是有着很大程度的不同。例如针对接头处使用点测温的方式，若是管套采用线测温的方式，这样降低油温异常的现象发生。

　　1.2断路器

　　断路器是变电站中非常重要的一项内容，其问题主要表现在状态指示位置异常、气体压力低等、另有灭弧室、导线接头及并联电容等方面，尽管故障发生的概率相对较小，但是变电站智能机器人巡检的过程中，依旧需要作为重点的检查对象。

　　1.3隔离开关

　　隔离开关在运行的过程中，触头发热、合闸不到位是其中常见的问题，与变电站稳定、安全运行有着直接的联系。因此，在变电站智能机器人巡检的过程中的，应当对设备本体。连接板等方面进行相应红外检测，根据检测的数值，对隔离开关进行相应调整，保证隔离开关处于安全、稳定的运行状态。

　　2变电站智能机器人巡检任务规划分析

　　在变电站智能机器人巡检的过程中，一定要变电站巡检工作要求，以及变电站实际运行的基础之上，制定科学、合理的巡检任务方式，具体的内容如下：

　　2.1任务点编制

　　近几年，智能机器人作为我国科学技术发展的一个象征，并且逐渐应用到变电站系统运行系统中，一般情况下智能机器人具有高清可见光摄像机、红外热像仪、声音传感器等设备。并且，在变电站智能机器人巡检的过程中，若是是着三种设备展开巡检工作的话，那么需要对巡检工作的目标和责任进行明确。

　　2.2巡检任务编辑

　　应当对任务点和变电设备之间的联系进行确认编制，并且对巡检任务点的设备类别、设备名称、巡检类型以及设备区域等方面的一些相关信息，进行确定和判断，保证各项数据和信息的准确性，这样可以为后续巡检工作的展开，提供了重要的参考依据和数据支持。

　　在变电站智能机器人巡检的过程中，对巡检的时间是有着一定要求的，为了保证变电站智能运行的稳定性以及其它性能，尽量降低下午智能机器人巡检的时间。同时，在变电站智能机器人巡检的过程中，为了提升红外测温中各项数据的准确性，应当尽量规划阴天、夜间。但是，在巡检的过程中，为了避免各项数据存在相对较大的误差的，一定避免变电站智能机器人在大雨、大雪等天气，展开变电站巡检工作。

　　2.3巡检任务规划

　　在巡检任务规划度过程中，可以利用无向图的方式，对变电站路以及路上的巡检点进行表示，其中路拐点为无向图的点，路为连接路拐点的边，巡检点为路上停靠点，如图1所示。

　　抽象无向图形式数据为关系模型数据，并且将这些数据存储到相应的数据库中，对路权值和路拐点之间最短的线路进行相应的计算。同时，在计算的过程中，要将这些数据进行汇总和存储。

　　根据机器人运行的状态，可以利用就近匹配原则，对变电站智能机器人在图中的位置进行计算，这样主要是保证变电站智能机器人巡检工作的准确性。另外，应当在图中变电站智能机器人巡检的位置，以及巡检点序列的基础之上，利用相应的计算方式，生成变电站智能机器人巡检任务路线，保证变电站智能机器人巡检工作可以顺利的展开。

　　3变电站智能机器人巡检工作的应用效果

　　随着我国变电站智能化水平的不断提升，变电站智能机器人逐渐应用到巡检工作中，并且在我国某城市220kv变电站进行了变电站智能机器人巡检实验，如图2所示。在变电站智能机器人的过程中，主要是在相关任务规划方案的基础之上，从而有效的完成了变电站智能机器人编制的工作，其任务点主要包括有：主变区域、220lkv区域、110kv区域等方面。同时，在变电站智能机器人巡检的过程中，对一些设备的数据进行了有效的、准确的读取，例如，避雷器泄漏电流表、避雷器动作次数表、油位表、隔离开关开合状态、断路器分合状态等方面。但是，在巡检的过程中，利用红外巡检的方式，对隔离开关触头、连接板等一些重点的部位，进行温度测量，具体巡检数据如表1。

　　另外，在巡检点任务的基础之上，进行各项任务的规划工作。但是，由于变电站场地相对较大，变电设备相对较大，可以将变电站智能机器人巡检任务进行细化，例如，例巡任务规划、特巡任务规划、人工遥控巡检任务规划等方面，其中例巡任务规划固定每周必须的巡检一次，判断各项设备是否处于正常的运行状态的；特巡任务规划主要是根据每天用户的需求，生成相应的巡检任务，并且对一些重点的设备，进行全面的排查，保证各项变压设备的稳定性和安全性。由此看来，智能机器人在变电站巡检工作中，起了重要的作用和意义。

　　4结束语

　　综上所述，智能机器人是变电站巡检工作中，一项新的工作模式，不仅仅降低人力，对各项变压设备运行数据的获取也相对较为准确，满足现代变电站的运行。因此，本文对变电站智能机器人巡检任务中的一些相关内容，进行了简要分析和阐述，通过对各个方面的了解，可以知道变电站智能机器人巡检，可以降低传统巡检模式带来的弊端，在最大程度上保证了各项数据准确性，保证变电站处于安全、稳定的运行模式，这对我国电力系统的发展和运行，都是非常有利。

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    作者：王斌